在智能制造領(lǐng)域，人形機(jī)器人正從實(shí)驗(yàn)室走向真實(shí)產(chǎn)線。小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)近日宣布，其自主研發(fā)的全尺寸人形機(jī)器人已在汽車制造工廠完成首次"實(shí)習(xí)"，成功完成自攻螺母安裝任務(wù)，標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)邁入新階段。這項(xiàng)突破性進(jìn)展不僅驗(yàn)證了機(jī)器人在復(fù)雜工業(yè)場(chǎng)景中的適應(yīng)性，更通過開源技術(shù)方案為行業(yè)提供了可復(fù)制的實(shí)踐路徑。

在汽車一體化壓鑄后地板的裝配線上，這款身高177cm的機(jī)器人展現(xiàn)出驚人的操作精度。它需要在76秒的生產(chǎn)節(jié)拍內(nèi)，從自動(dòng)送釘設(shè)備抓取螺母，精準(zhǔn)放置在定位工裝上，并配合后續(xù)工位完成自攻擰緊。雙臂協(xié)同作業(yè)模式下，機(jī)器人雙側(cè)螺母安裝成功率達(dá)到90.2%，其表現(xiàn)已接近熟練工人水平。這項(xiàng)任務(wù)的關(guān)鍵難點(diǎn)在于螺母內(nèi)側(cè)花鍵結(jié)構(gòu)的抓取姿態(tài)控制，以及定位銷軸磁吸力帶來的動(dòng)態(tài)干擾，傳統(tǒng)編程方式難以應(yīng)對(duì)如此復(fù)雜的變量組合。

小米技術(shù)團(tuán)隊(duì)采用"自主學(xué)習(xí)"方案突破技術(shù)瓶頸?；赬iaomi-Robotics-0通用VLA基座模型，機(jī)器人通過統(tǒng)一的動(dòng)作空間設(shè)計(jì)和跨本體數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練，構(gòu)建起對(duì)操作任務(wù)的空間感知能力。聯(lián)合訓(xùn)練框架中，VLA模型提供基礎(chǔ)操作常識(shí)，強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊則讓機(jī)器人在真實(shí)物理交互中持續(xù)優(yōu)化行為策略。這種"預(yù)訓(xùn)練+強(qiáng)化學(xué)習(xí)"的混合架構(gòu)，使機(jī)器人擺脫了對(duì)大量真實(shí)遙操作數(shù)據(jù)的依賴，訓(xùn)練效率提升3倍以上。

在運(yùn)動(dòng)控制層面，團(tuán)隊(duì)開發(fā)了分層架構(gòu)系統(tǒng)。二次規(guī)劃優(yōu)化控制器以亞毫秒級(jí)響應(yīng)速度處理平衡、安全等基礎(chǔ)控制需求，而經(jīng)過數(shù)億次仿真訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器，則專門應(yīng)對(duì)極端干擾場(chǎng)景。這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人能在失穩(wěn)瞬間自動(dòng)調(diào)整姿態(tài)，相關(guān)算法已實(shí)現(xiàn)零樣本遷移至真實(shí)設(shè)備，大幅縮短了工業(yè)場(chǎng)景適配周期。

技術(shù)突破的背后是小米長(zhǎng)達(dá)五年的戰(zhàn)略布局。2021年發(fā)布的四足機(jī)器人CyberDog"鐵蛋"，驗(yàn)證了仿生運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)；2022年亮相的全尺寸人形機(jī)器人CyberOne"鐵大"，則奠定了關(guān)節(jié)控制與動(dòng)力輸出的技術(shù)基礎(chǔ)。這款工業(yè)版機(jī)器人繼承了"鐵大"的300N·m峰值扭矩模組，但針對(duì)產(chǎn)線需求重新優(yōu)化了手部結(jié)構(gòu)，指尖觸覺陣列密度提升40%，為精細(xì)操作提供硬件支撐。

為解決毫米級(jí)位姿調(diào)整難題，團(tuán)隊(duì)開發(fā)了純觸覺驅(qū)動(dòng)的TacRefineNet模型。該模型通過指尖高精度觸覺傳感器，在無需視覺輔助的情況下實(shí)現(xiàn)抓取微調(diào)，Zero-shot部署能力使其能快速適配不同產(chǎn)線需求。這項(xiàng)技術(shù)與VLA基座模型的深度整合，構(gòu)成了"感知-決策-執(zhí)行"的完整技術(shù)閉環(huán)。

目前，小米已將機(jī)器人業(yè)務(wù)獨(dú)立運(yùn)營(yíng)，在北京亦莊小米汽車工廠建立研發(fā)制造一體化基地。除已驗(yàn)證的螺母安裝工站外，料箱搬運(yùn)、前徽標(biāo)安裝等典型場(chǎng)景的部署工作正在推進(jìn)。這些新工站將重點(diǎn)測(cè)試機(jī)器人的移動(dòng)操作協(xié)同能力，以及靈巧手在復(fù)雜裝配任務(wù)中的效率提升空間。隨著Xiaomi-Robotics-0模型的開源，行業(yè)開發(fā)者可基于該框架開發(fā)定制化工業(yè)解決方案，加速技術(shù)普惠進(jìn)程。